Den norske allmennkringkasteren NRK meldte at journalistene Halvor Ekeland og Locman Ghorbani ble arrestert uten forklaring sent søndag kveld like før flyet hjem.
Journalister ble arrestert bare ett år før mesterskapet, som skal starte i den velstående Gulf-staten 21. november 2022.
Etter rundt 30 timer ble Elkland og Ghorbani løslatt og fløy tilbake til Oslo onsdag morgen.
«Fengslingen av NRK-journalister i Qatar er uakseptabel», sa statsminister John Gahr Store.
«Frie medier er avgjørende for demokratiet», skrev statsministeren på Twitter.
Jeg er veldig glad for at Halvor Ekeland og Locman Ghorbani allerede er løslatt, sa han.
JGStore la til at hendelsen understreket viktigheten av beslutningen om å dele ut årets Nobels fredspris til journalistene Dmitrij Muratov fra Russland og Maria Ressa fra Filippinene.
Qatarske tjenestemenn har bekreftet at to journalister er arrestert for å ha gått inn på privat territorium.
«Teamet fikk lov til å filme hvor det ville i Qatar,» sa et forbindelseskontor til Qatar-regjeringen.
«Før deres ankomst, ble de innvilget alle forespurte filmtillatelser og tilbudt å møte med høytstående embetsmenn fra myndigheter og tredjeland,» heter det i rapporten.
«Disse frihetene overstyrer imidlertid ikke noen felles rettighet som teamet bevisst og bevisst har krenket,» la han til.
Norge og andre nordiske land har kritisert beslutningen om å gi Qatar rett til å arrangere verdensmesterskapet i 2022 og fortsetter å oppfordre landet til å forbedre velferden til sine arbeidere.
Menneskerettighetsorganisasjoner anklager Qatar for å utnytte migranter som billig arbeidskraft gjennom megaprosjekter for verdensmesterskapet.
Partiet avviser bestemt slike påstander og hevder å ha endret arbeidslovgivningen og fastsatt en ikke-diskriminerende minstelønn på rundt 1,16 euro per time.
Berit Kjoll, president i Norges olympiske komité, beskrev arrestasjonen av journalister som «sjokkerende og fullstendig uakseptabel».
«Vi må slutte å holde store sportsbegivenheter for land som ikke respekterer mediefriheten og ytringsfriheten,» sa hun.
Norge vurderte først å boikotte fotball-VM i Qatar, men ideen ble forlatt etter en avstemning i juni.
Til slutt endte det norske landslaget på tredjeplass i verdenscupgruppe G, og slo nederlenderne og tyrkerne uten å sikre seg en plass.
«Ølforsker. Kommunikator. Typisk oppdagelsesreisende. Sertifisert student. Faller mye ned.»